机械手抓取方式选择与设计

​1、 液压夹紧抓取

通过液压系统（液压站、液压缸、专用夹具等的组合）产生抓紧力来抓取零件，其特点是，抓取力大，提升过程可靠，控制精准，动作灵敏，但液压系统有一个不好的地方，那就是会发生液压油的泄露问题，因为环境和时间的影响，液压阀和液压缸里的橡胶密封圈会发生老化和质变，从而导致液压油泄露，压力损失等情况的出现，且维护成本相对较高。

因为液压夹紧力非常大，所以在采用这种抓取方式时，一定要充分考虑被抓取零件的质量和结构刚性，并充分的计算好液压机械手的抓取力量，以免因为抓取力量过大而导致零件的变形和损伤，同时在电磁阀的选用和液压控制原理的设计上，也要充分的考虑抓取过程的安全性，例如如果发生液压泄漏如何处理，是不是存在相应的自锁机构来防止零件的掉落，在机械手运行的轨迹上有没有设置安全通道等等。

2、 气动夹紧抓取

通过气动系统（空压机、电磁阀、气缸、专用夹具等）的组合运用产生相应的夹紧力来抓取零件，其特点是，结构简便，输出力相对较小，夹紧反映迅速，维护成本低，但气压夹紧也存在一定的缺陷，因为空气的可压缩性，导致其工作速度的稳定性较差，且在空气压缩过程中，容易产生灰尘、水等杂志，从而导致气动元件的损坏和更换频率过高，且可靠性也大打折扣，还有气管的使用极易受环境的影响而老化、开裂并导致发生气源泄漏等问题，且因为夹紧力较小，其应用的场合也受到了一定的局限。

我们这篇文章主要分享两种气动夹紧方式，也是气动夹紧比较常用的两种夹紧方式

真空吸盘的使用，我们要充分的考虑被抓取零件的质量和表面的光洁度，因为只有相对较好的表面光洁度才能顺利的形成真空吸附，并提供可靠的抓取吸附力，还要考虑各种接触溶剂对真空吸盘的腐蚀和老化影响，例如我们平时在加工自动线上使用真空吸盘，大多数加工冷却液都是有一定的腐蚀作用的，特别是对塑料制品，所以很容易引起真空吸盘的老化和变形，从而导致吸附力失效，这时候我们就需要和真空吸盘的供应商做一些真空吸盘材料方面的特殊要求和协商，必要的时候，可以让对方提供相应的样品进行试用，然后再定型。

另外，也要特别注意真空发生器的清洁与卫生情况，因为空气经过压缩后，空气中的灰尘也会被压缩，在和压缩空气中的水、油雾混合后会形成油泥，从而堵塞真空发生器，最终的后果就是吸盘的吸附力极度下降，无法正常抓取工件，这种情况我们可以跟换真空发生器，或者将原来的真空发生器拆卸下来进行清洗处理。

3、电磁铁抓取

通过电磁系统对零件进行抓取，这种电磁系统的使用场合有一定的局限性，例如它只能抓取一些电磁铁可以吸附的特定零件，很多场合都可能用不上，例如你想抓取一个塑料制品，固执这种抓取方式就不合适了，电磁铁的抓取方式稳定可靠，吸附力极强，结构也非常的简单明了，但也有一定的负面效果，例如它会磁化被抓取零件，存在一定的结构要求，在突然断电时存在一定的安全隐患，维护成本和门槛相对较高等。